Citroën sebenarnya sudah memiliki Citroën 2CV untuk mobil murah dan Citroën H untuk mobil komersil. Namun karena Citroën DS sukses menarik konsumen, ada banyak permintaan Citroën DS yang harganya sedikit lebih terjangkau. Akhirnya, pada tahun 1957, Citroen memproduksi Citroën ID Nama ID sendiri bila dibaca menggunakan bahasa Perancis akan terdengar seperti kata yang maknanya adalah ide.

Sama seperti DS, Citroën ID juga tersedia dalam beberapa varian. Tipe terbawah adalah ID19 yang memakai mesin dari Traction Avant 1900cc, lalu ada ID19 Luxe yang sedikit lebih mewah, dan terakhir ada ID19 Comfort yang paling mewah dimana interiornya mirip dengan Citroën DS19. Untuk pilihan bodinya sendiri masih mirip dengan Citroën DS dengan pilihan sedan 4 pintu dan station wagon 5 pintu.